Bendito Dead Reckoning!

Quando entendemos os componentes do sistema DP e estamos diante do console, devemos sempre nos questionar:

O que aconteceria em caso de falha neste equipamento?

e em seguida

Como devo reagir caso isso aconteça?

Quando as PRS’S falham e o mar fica sem referência

Foto PRS

Quando falamos de PRSs, falhas são especialmente críticas, afinal, se eu não sei aonde estou, não sei também para onde i r.

Em termos técnicos, a perda de todos os PRSs impossibilita a atualização do cálculo de Força e Momento de Força resultantes. Comprometendo, naturalmente, a atualização dos comandos enviados aos propulsores para controle efetivo de posição e aproamento.

A entrada em ação do Dead Reckoning

Animação mostrando a transição do modo “normal” para “Dead Reckoning” no painel DP.

Felizmente, os sistemas DP possuem mecanismos de contingência bem projetado para essas situações:

Quando ocorre perda de todas as referências de posição o sistema entra automaticamente no modo de controle Dead Reckoning, assumindo que os dados das variáveis calculadas e estimadas se manteriam exatamente os mesmos já construídos até o momento da perda. Consequentemente, mantendo o mesmo comportamento que vinha performando para compensação dos desvios de posição até aquele momento.

Em condições ambientais razoáveis e estáveis, isso possibilita o controle de posição por uma janela de tempo de alguns bons minutos.

O protocolo do operador na janela crítica

Janela esta, em que o operador deverá cumprir o protocolo estabelecido na ferramenta de suporte a decisão adotada para aquela operação específica (ASOG/LSOG/WSOG), para caso de position drop-out (perda de todos os PRSs).

Inserir frame ou imagem real de um documento ASOG (com partes sensíveis borradas) para contextualizar.

Quando a falha é no heading

Aqui vale observar que o mesmo ocorre em caso de perda de todas as agulhas giroscópicas (heading drop-out). Isso porque a referência de orientação giroscópica é vetor fundamental e origem para a construção do conjunto de equações matemáticas que, quando solucionadas, geram valores finais de força e momento de força resultantes.

Diagrama do navio mostrando a importância da orientação giroscópica (com seta na proa).

GIF simples mostrando a diferença entre um navio com heading controlado e sem heading.

Modelo Matemático — a mente do DP

Animação gráfica mostrando vetores de força atuando sobre o navio, sendo processados no sistema DP.

Tela de software ou simulação que ilustre cálculos vetoriais e momentos de força.

Para o conjunto de equações matemáticas acima mencionado, com suas variáveis estimadas e calculadas, o sistema DP cria um modelo de solução. Em outras palavras, ao longo de uma curta janela de tempo, a automação é capaz de descrever matematicamente o sistema de forças ambientais no qual a embarcação está inserida e como ela deve reagir e se comportar diante de tais forças para garantir o controle de posição e aproamento.

A este modelo de soluções matemáticas construído em uma janela de tempo, chama-se Modelo Matemático.

Falarei dele em outro post…